Kościół katolicki wspomina 2 października w liturgii świętych Aniołów Stróżów. Są oni niewidzialnymi duchami, których Bóg posyła, by strzegli ludzi od zła i wspomagali w drodze do zbawienia. Ich sposób działania jest zwykle bardzo dyskretny i wymaga współpracy człowieka.
Ojcowie Kościoła nazywali ich przyjaciółmi, pedagogami, pomocnikami albo właśnie stróżami. Bóg wysyła ludziom swych opiekunów jak czytamy np. w Psalmie 90.: "Aniołom swoim rozkazał, aby cię strzegli na wszystkich twych drogach". Opiekują się nie tylko pojedynczymi osobami, ale i całymi społecznościami.
Kult aniołów stróżów rozwinął się później w stosunku do kultu trzech znanych z imion archaniołów (Michał, Gabriel, Rafał). Od XVI w. w Kościele Zachodnim zaczęły licznie powstawać kościoły, ołtarze, litanie ku czci aniołów stróżów.
Powszechne liturgiczne wspomnienie anielskich opiekunów wprowadził Benedykt X w 1670 r. Pięknym wyrazem oddania się pod opiekę aniołów jest modlitwa: "Aniele Boże, Stróżu mój...".
Aniele Boży (Modlitwa do Anioła Stróża)
Aniele Boży, stróżu mój,
Ty zawsze przy mnie stój.
Rano, wieczór, we dnie, w nocy
Bądź mi zawsze ku pomocy,
Strzeż duszy, ciała mego,
zaprowadź mnie do żywota wiecznego.
Amen.